組件名稱

數量

技術參數及說明

※主機

1

1、 主機配置：采用平板作為主機，內置4G無線網卡，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤收放線、光源調節等；

3、 視頻顯示：可同時顯示前后視頻、顯示分辨率可調；

4、 狀態顯示：可實時顯示時間日期、行進距離、爬行器姿態信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色；

5、 文本錄入：可實現中英文等字符的錄入，在視頻畫面上疊加顯示；

6、 使用輔助：可自動識別爬行器型號，計算適應管徑，實時顯示爬行器鏡頭離地高度；

7、 時鐘指示：可對當前缺陷位置進行時鐘定位，并顯示；

8、 報警功能：具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；

9、 坡度測量：標配坡度測量軟件，可進行管道坡度測量，繪制曲線，生成報告；

10、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析；

11、標準支持：軟件能夠同時支持CJJ181-2012、北排標準、上海標準、廣州標準等6個標準。

 電動電纜盤

（選配）

1

1、配線長度：標配線纜長度150m；

2、線纜參數：線纜內部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、收線：軟件控制自動收線；

4、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

5、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

6、接口：無線接口、網口；

7、通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；

8、防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線）。

手動電纜盤（選配）

1

1、 配線長度：標配線纜長度150m；

2、 線纜參數：線纜內部為4芯直徑1.2mm芯線，300公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，線纜直徑<8mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕；

3、 收線：使用搖把手動收線；

4、 自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

5、 計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

6、 接口：無線接口、網口；

7、 通用性：電纜盤可以單獨連接聲納探頭，用于聲納檢測；可以同時連接聲納探頭和爬行器，進行聲納和視頻的同步采集；

8、 防護等級：IP63，防灰塵，防水濺；

9、 尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47kg（含150米電纜線）。

※爬行器

1

1、 適用管徑：300mm~3000mm；

2、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業廢水、城市雨水或供水管道；

3、 抬升：電動升降架，落差可達235mm（升降架升至最高時，攝像頭中軸線離輪軸中心點310mm，升降架降至低點時，攝像頭中軸線離輪軸中心75mm），抬升架可拆卸設計，拆卸后爬行器本體可單獨配鏡頭使用；

4、 離合：電動離合；

5、 驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，最大行走速度可達32m/min；

6、 爬坡：根據管道狀況不同，最大爬坡能力45°；

7、 電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護；

8、 照明光源：前向12顆LED照明共40W；后向2顆LED照明共6W；所有光源光強亮度連續可調；

9、 后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬像素）；

10、定位功能: 集成信號發射器，可用管線儀定位（選配）；

11、防撞保護：設置U型保護架，可有效防止鏡頭撞擊;

12、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑;

13、材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）；

14、防護等級：IP68，可用于10米水深，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

15、工作溫度：-10℃~50℃；

16、尺寸：480mm * 175mm * 110mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，不帶抬升）；

580mm * 175mm * 225mm（爬行器裝配4寸橡膠輪，電動抬升）；

17、重量：18.5kg。

※旋轉鏡頭

1

1、 防護等級：IP68，可用于10m水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉：電動旋轉，徑向 360 度無限旋轉，仰俯 2 * 135 度旋轉，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 激光測量：用于測量裂縫寬度；

6、 視點指示：采用時鐘指示法指示當前檢對象的時鐘方向；

7、 成像系統：彩色1/3“，≥200萬像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

8、 防撞保護：通過設置在爬行器上的U型防護架，防止鏡頭撞擊；

9、 尺寸：155mm * 95*90mm；

10、工作溫度：-10℃~50℃；

11、重量：1.5kg。

全景鏡頭

（選配）

1

1、 成像系統：1/2.8”CMOS圖像傳感器，200W像素；視場角180°*180°；

2、 照明光源：側面環繞兩條燈帶，單條最大功率4W；

3、 防護等級：IP68；

4、 工作溫度：-10℃~50℃；

5、 尺寸：φ80mm*96.5mm；

6、 重量：310g。

管道側掃儀（選配）

1

1、 掃描頻率：8HZ

2、 測量誤差：±2cm；

3、 防護等級：IP68；

4、 工作溫度：-5℃-45℃；

5、 尺寸：201mm*80mm*132mm；

6、 重量：1.25kg。

※Pipescan管道檢測軟件

（安卓版）

1

1、可對X5H系列爬行器實時控制，包括爬行器前進、后退、左右轉彎、移動速度、抬升臂高度、燈光亮度，旋轉鏡頭上、下、左、右旋轉，調焦變倍，電動電纜盤的自動收線等；

2、可實時獲取并顯示前視攝像頭和后視攝像頭的圖像，并實時錄制前視攝像頭的視頻畫面；

3、可實時顯示爬行器的各類狀態信息，包括傾角、滾角、氣壓等；

4、可實時填入工程信息，包括檢查標準、工程地址、起止井號、管道屬性等；

5、支持手柄控制盒連接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道檢測過程中，進行管道缺陷人工判讀，并保存至CTV文件中，支持對判讀的結果回看和修改；

7、爬行器搭載管道側掃儀時，可自動識別管道側掃儀，對管道內部整體輪廓數據實時掃描，并以單幀輪廓和整體色譜圖方式展示；

8、爬行器搭載管道側掃儀時，可實時顯示管道單幀輪廓，得出單幀數據變形率、沉積量、過水斷面損失率等，并支持實時直線測量；

9、爬行器搭載管道側掃儀時，會以色溫變化的色譜圖方式，實時展現管道內變形基本情況；

10、爬行器同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，能夠自動進行管道內部全景圖的繪制；

11、能實時將設備狀態信息和鏡頭的視頻畫面，上傳至服務器，實現對設備遠程狀態監控；

12、能記錄設備使用期間的工程檢測軌跡，并能回溯檢測過程；

13、支持檢測過程中智能判讀，設備自動將拍攝到的缺陷回傳至AI服務器，完成對缺陷的自動識別，并將識別結果保存至CTV文件中。

※PipeSight
管道檢測
視頻判讀
報告軟件

1

1、 對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可導入包含智能檢測設備獲取的AI判讀結果的CTV文件，并提供人工審核功能；

3、可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容）；

4、可導出GIS平臺通用的ShapeFile接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻；

5、 可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。

※PipeMonitor排水管道在線管理系統

1

1、 對客戶設備進行管理，設備上線后，在地圖上進行顯示；

2、 遠程同步觀看現場檢測視頻；

3、 作業軌跡回放，可查看設備作業軌跡；

4、 數據統計，可按作業人員、設備、區域等進行工作量統計，決策分析。

Pipeprof管道分析軟件（選配）

1

1、導入輪廓數據LID文件及相應的視頻文件，對管道輪廓進行單幀數據顯示和管道色譜顯示；

2、對管道輪廓單幀數據分析，計算出包括當前距離值下管道輪廓的變形率、沉積、過水斷面損失率等數據，并支持手動測量；

3、對管道色譜圖像分析，通過色溫圖變化，直觀查看管道整體輪廓變化情況；支持在色譜圖上進行各類測量和標注（直線、圓形、矩形、多邊形等）；支持通過色譜圖進行管道缺陷判讀；

4、對管道輪廓進行三維建模，包括點云、網格、模型等；支持在三維模型中測量；支持多種三維漫游模式；

5、支持二維和三維色譜圖聯動；

6、對管道整體變形率、過水斷面損失率、沉積變化情況，以圖表方式展示，形成管道變形率縱斷面圖、過水斷面損失率縱斷面圖和管道沉積縱斷面圖；

7、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可導入全景數據PRD文件，并與管道輪廓數據和視頻畫面同步；對管道全景數據平鋪展開；

8、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對管道全景數據精確測量、缺陷識別、標注；

9、設備同時搭載全景鏡頭和管道側掃儀時，可對全景數據與三維模型同步，管道全景圖像紋理貼圖，形成真實的管道三維模型；

10、可導出分析報告；

11、可導出OBJ格式三維模型。